Ứng dụng kỹ thuật cuốn chiếu trong điều khiển robot liên kết đơn linh hoạt

Tóm tắt

Bài báo này trình bày phương pháp thiết kế bộ điều khiển bám vị trí cho robot liên kết đơn linh hoạt ứng dụng kỹ thuật cuốn chiếu. Đây là hệ thống được sử dụng rộng rãi trong nhiều ứng dụng mà robot tương tác với môi trường hoặc với con người. Kỹ thuật cuốn chiếu là một trong những bước đột phá trong điều khiển hệ thống phi tuyến. Nó có thể đảm bảo sự ổn định toàn cục, cải thiện hiệu suất bám và quá độ. Tính ổn định của hệ thống được chứng minh bằng lý thuyết Lyapunov. Các kết quả mô phỏng với MATLAB/Simulink cho thấy hiệu quả của bộ điều khiển đề xuất với thời gian tăng đạt 3.1524s, thời gian xác lập là 5.7324s, độ vọt lố là 0% và sai số xác lập tiến về 0.