THIẾT KẾ VÀ THỰC HIỆN BỘ ĐIỀU KHIỂN HỆ TAY MÁY

Tóm tắt

Bộ điều khiển trượt thích nghi dựa vào mạng nơ-ron RBF được thiết kế và thực hiện trong bài báo này. Bộ điều khiển đề xuất được áp dụng cho tay máy 2 bậc tự do mà đã được triển khai trong các ngành sản xuất vật liệu xây dựng, luyện kim, chế tạo cơ khí và công nghiệp đóng tàu. Bộ điều khiển trượt thích nghi dựa vào mạng nơ-ron RBF được thiết kế để đảm bảo vị trí các khớp của tay máy bám theo vị trí tham chiếu trong thời gian hữu hạn. Tính ổn định của hệ thống được chứng minh bằng lý thuyết Lyapunov. Các kết quả mô phỏng với MATLAB/Simulink cho thấy hiệu quả của bộ điều khiển đề xuất với thời gian tăng, thời gian xác lập, độ vọt lố, sai số xác lập của link 1 lần lượt là 0.7708(s), 1.4254(s), 0.0559(%), 0(rad) và của link 2 là 0.9253(s), 1.5655(s), 0.1138(%), 0(rad).