ĐÁNH GIÁ HIỆU QUẢ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT DỰA VÀO XẤP XỈ HỆ THỐNG MỜ CON LẮC NGƯỢC

Tóm tắt

Hiệu quả của bộ điều khiển trượt dựa vào xấp xỉ hệ thống mờ con lắc ngược được thiết kế và đánh giá trong bài báo này. Điều khiển trượt đã được áp dụng vào phương pháp thiết kế tổng quát, không nhạy cảm với sự không chắc chắn của tham số và nhiễu ngoài. Hệ thống mờ được sử dụng để xấp xỉ thành phần phi tuyến trong điều khiển trượt. Bộ điều khiển trượt dựa vào xấp xỉ hệ thống mờ được thiết kế để đảm bảo vị trí thực tế của con lắc hội tụ về vị trí mong muốn trong thời gian hữu hạn và giảm chattering. Tính ổn định của hệ thống được chứng minh bằng lý thuyết Lyapunov. Các kết quả mô phỏng với MATLAB/Simulink cho thấy hiệu quả của bộ điều khiển đề xuất với thời gian tăng đạt 2.431(s), thời gian xác lập là 3.668(s), độ vọt lố là 1.811(%) và sai số xác lập là 0.001(rad) và hiện tượng chattering được giảm.