ĐIỀU KHIỂN VỊ TRÍ CƠ KHÍ NÉN NHÂN TẠO BẰNG CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN PID VÀ PI

Tóm tắt

Trong bài báo này trình bày bộ điều khiển PID cho vấn đề điều khiển vị trí cơ khí nén tạo (PAM) kết hợp bộ điều khiển PI cho áp suất vào/ra PAM. Mô hình thực nghiệm được thiết lập nhằm chứng minh tính khả thi của bộ điều khiển. Thuật toán điều khiển được thực hiện trên phần mềm MATLAB/Simulink thông qua mạch điều khiển nhúng thời gian thực TI C2000 để điều khiển áp suất không khí vào/ra cơ nhân tạo khí nén, từ đó kiểm soát vị trí cơ. Kết quả nghiên cứu cho thấy khả năng kiểm soát vị trí của bộ điều khiển PID-PI với các hệ số tìm được bằng phương pháp thử sai là khá tốt với sai số gần bằng 1.5%, gần như không có vọt lố và thời gian xác lập là 1 giây. Ngoài ra còn có thể thấy được sự ảnh hưởng của tải treo đối với đáp ứng cuả hệ qua kết quả của bộ điều khiển áp suất.