Ảnh hưởng của tải trọng đến việc điều khiển vị trí cơ nhân tạo khí nén

Tóm tắt

Bộ truyền động cơ nhân tạo khí nén (PAM) là một loại bộ truyền động mô phỏng sinh học, đang được sử dụng rộng rãi trong ứng dụng robot mô phỏng sinh học và các thiết bị phụ trợ y tế. Tuy nhiên, các hệ thống PAM thường có độ phi tuyến tính cao, độ không đảm bảo và các đặc tính thay đổi theo thời gian, đặc biệt là ảnh hưởng của khối lượng tải. Để đánh giá sự ảnh hưởng của tải trọng trong việc điều khiển vị trí cơ nhân tạo khí nén, trong bài báo này, vị trí PAM được điều khiển bởi bộ điều khiển vi tích phân tỉ lệ (PID) trong nhiều trường hợp tải trọng khác nhau. Kết quả cho thấy sai số trung bình bình phương (RMSE) có xu hướng tăng dần từ 2.2 mm đến 4.8 mm, khi vị trí đặt khác nhau tại 10 mm và 30 mm với cùng khối lượng tải là 20 kg. Bên cạnh đó, kết quả thực nghiệm tại vị trí đặt 10 mm và thay đổi lần lượt khối lượng tải là 10kg và 25 kg cho thấy hệ sẽ ổn định hơn khi tải trọng tăng.