Điều khiển robot dựa vào mặt trượt cải tiến Và luật tiệm cận

Tóm tắt

Bài báo này thiết kế bộ điều khiển trượt với mặt trượt cải tiến và luật tiệm cận số mũ cho mobile robot. Đây là robot holonomic có thể thực hiện các chuyển động tịnh tiến và chuyển động quay một cách độc lập và đồng thời. Bộ điều khiển trượt được thiết kế để đảm bảo quỹ đạo thực tế của robot bám theo quỹ đạo tham chiếu trong thời gian hữu hạn với sai số tiến về 0. Mặt trượt cải tiến và luật tiệm cận hàm mũ được sử dụng để giảm hiện tượng dao động quanh quanh mặt trượt (chattering). Tính ổn định của hệ thống được chứng minh bằng lý thuyết Lyapunov. Các kết quả mô phỏng trong MATLAB/Simulink cho thấy hiệu quả của bộ điều khiển đề xuất, đáp ứng thực tế của xw và yw hội tụ về xd và yd tham chiếu với sai số xác lập hội tụ về 0, thời gian tăng đạt 0,0832s và 0,0764s; thời gian xác lập là 0,1309s và 0,1226s; độ vọt lố là 0,032% và 0,0248% tương ứng, và hiện tượng chattering được giảm.